К середине XV века полностью сформировался пластинчатый доспех, дальнейшие его изменения являются незначительными усовершенствованиями либо причудами моды, а мода в то время оказывала сильное влияние на вооружение. Поздние доспехи отличались прекрасным декоративным убранством, примером могут служить готические доспехи.
Начиная с 1500 года на частях доспеха (исключение составляют поножи) появляются желобки или рифление. Благодаря этим усовершенствованиям доспех становился более прочным (при этом вес доспеха и толщина пластин не менялись). Такие рифленые доспехи получили название - «максимилиановский доспех», в честь императора Максимилиана I, который проводил множество реформ по преобразованию вооружения.
Начиная с XVI века, максимилиановский доспех используется в военных целях (сражения и турниры), также его одевают и для участия на праздничных торжествах, где доспех превращается в богато украшенную одежду. Рыцарю того времени требовалось несколько видов доспехов: один — для сражений, два - для турниров (для конного и пешего поединка), а также «парадный» богато украшенный доспех для выхода в свет. Все это снаряжение стоило огромных денег, поэтому мастера-оружейники стремились сделать доспех универсальным, что привело к созданию доспеш-ных гарнитуров (убрав одну часть доспеха и заменив ее другой, рыцарь получал универсальный доспех для всех случаев). В это время из обращения выходит кольчуга, которую носили под доспехом (она закрывала открытые места, не защищенные латами). Начиная с 1600 года, все кавалеристы носят кожаные колеты под нагрудником, полы которого достигают половины бедра. Только императорские кирасиры носили еще очень тяжелое снаряжение, которое напоминало старые пластинчатые латы (кирасы, становятся совсем короткими, их нижний край значительно расширился). Но, несмотря на свою толщину, эти доспехи были бесполезны против набиравшего силу огнестрельного оружия. Несмотря на всю бесполезность доспехов (против огнестрельного оружия), дворяне не хотели с ними расставаться. В XVII-XVIII веке рыцарские доспехи применяются только на турнирах (турниры еще проводятся, но очень мало в основном на территории Западной Европы). Также рыцарские доспехи составляли романтический и неотъемлемый внешний признак дворянского достоинства. На парадных портретах того времени дворяне и высшее офицерство изображались в рыцарских доспехах (доспех символизировал древность происхождения).