Младшие держатели, владевшие меньшими, по сравнению с рыцарем, феодом, становились сержантами — конными воинами, ранг которых был ниже рыцарского. На континенте (в Англии сержантов не было) они за владение землей были обязаны выставлять пехотинцев, командовать местными войсками или выступать в качестве знаменосцев своего сюзерена — это зависело главным образом от размера имения. Сержанты снаряжались, как рыцари, но их доспехи чаще всего были легче, а кони и вовсе шли в бой без зашиты. Этих сержантов не следует путать с «вооруженными сержантами» (serjeants-at-arms), которые составляли отряд королевских телохранителей. Впервые отряд телохранителей был создан французским королем Филиппом II Августом (1165-1223). Вскоре подобные отряды были созданы и другими европейскими монархами.
«Вооруженные сержанты» использовались для поддержания порядка и совместно с придворными рыцарями составляли элитное подразделение воинов, окружавших королевскую персону. До появления постоянных армий они выступали в качестве ядра королевской армии.
В большинстве стран короли при крайней необходимости обладали нравом прибывать всех дееспособных мужчин на военную службу в качестве пехотинцев. В Англии подобный призыв в войско страны или графства под командованием шерифа назывался Posse Comitatus. В Священной Римской империи такое войско называлось Хеербан (Heerban), а во Франции — Арьсрбан (Arriere-ban). Обычно воины были вынуждены вооружаться за свой счет и могли быть либо легкими пехотинцами с луком или копьем, либо промежуточным звеном между легкой и тяжелой пехотой, то есть пехотинцами с копьем и шитом, защищенными кольчугами или подбитыми железными пластинами куртками и стальными шлемами.
Продолжительность службы в полевой армии отличалась в разных странах, но обычно не превышала 40 дней. Срок мог быть продлен, если войскам выплачивали жалованье, но большинство воинов не желало надолго покидать свои земли. Сохранить такую армию в течение длительного отрезка времени было делом затруднительным.
Ополченцы из крестьян не были обязаны нести службу за пределами страны, а более 2/3 рыцарей не являлись на службу, выплачивая откупные, на которые короли могли нанимать небольшие отряды профессиональных воинов.
Конники, ранг которых был ниже, чем у рыцарей, могли быть вооружены только копьем, дротиками и ножом. Пехота состояла из копейщиков, пращников и стрелков-лучников. В ходе партизанских войн население часто покидало насиженные места, и во многом Испания с ее более или менее независимыми городами имела сходство с Северной Италией, но, в отличие от Италии, оставалась все же под властью короля. Поэтому феодализм в Испании никогда не имел таких сильных позиций, как в Англии, Франции и Германии, хотя количество рыцарей здесь было больше за счет испанских и португальских духовно-рыцарских орденов.
В течение XIII, XIV и большей части XV в. в Кастилии, Арагоне и других государствах Пиренейского полуострова (территория современной Испании), раздираемых гражданскими войнами и войнами с арабами, города и крестьянские общины объединялись в союзы с целью формирования войск для своей зашиты. В Кастилии эти союзы назывались эрманладами (her-mandades), в Арагоне — комунидадами (со-mwudades).
Таким образом, в Европе постепенно сложились четыре типа войск (королевское войско, войска баронов и военных орденов, городское ополчение), которые могли вести военные действия в различных комбинациях.