Ливонский рыцарский орден образован немецкими рыцарями в первой половине XIII века в Ливонии (современная Латвия и Эстония). Он являлся филиалом Тевтонского ордена в Прибалтике. Первоначально Ливонский орден назывался Орденом меченосцев.
Духовно рыцарский орден меченосцев был основан в 1202 году по инициативе цистерцианца Дитриха и при содействии Папы Римского Иннокентия III. Орден был создан для того, чтобы нести христианскую веру прибалтийским народам ливов, эстов, земгалов. В основу устава меченосцев был положен устав рыцарей тамплиеров, а отличительным знаком являлся меч на белом фоне. Орден меченосцев подчинялся Папе Римскому и рижскому епископу Альберту. Меченосцы являлись военной силой епископа, с помощью которой можно было как поддерживать порядок на завоеванных землях, так и завоевывать новые территории. Первым магистром Ордена меченосцев в 1202 году стал Фон Рорбах, Он основал город Венден (современный Цесис в Латвии). По договору между рижским епископом и магистром, 2/3 всей
земли, которая будет покорена орденом, должны принадлежать церкви, то есть епископу и ордену, который признал себя вассалом церкви. В начале XIII века меченосцы захватили обширные земли в Восточной Прибалтике, треть из них была закреплена за орденом Папой Римским.
С 1214 года начались столкновения русских князей с Орденом меченосцев. В 1217 году датский король Вальдемар II высадился на берегах Эстонии, захватил землю, а жителей обратил в христианство, основал крепость Ревель (современный Таллин) и по договору в 1230 году часть Эстонии уступил ордену. В 1236 году войско литовского князя Миндовга вместе с земгалами наносит сокрушительное поражение войску ордена меченосцев в битве при Сауле (современный Шау-ляй). Это поражение существенно подорвало силы ордена и послужило толчком для объединения слабеющего Ордена меченосцев с набирающим силу Тевтонским орденом. Пользуясь влиянием в папской курии, а также при дворе императора, в 1237 году Великий магистр Тевтонского ордена Герман фон Зальц осуществил объединение Ордена меченосцев с Тевтонским орденом. Это объединение давало рыцарям крестоносцам огромные преимущества в завоевании земель Прибалтики. После объединения Орден меченосцев стал называться Ливонским орденом. С этого времени он стал управляться местными магистрами.