Во избежание этого на рукоятке устанавливали муфту. Всадник брал копье и укладывал его на крюк таким образом, чтобы тот плотно вошел в муфту, это позволяло более жестко фиксировать копье во время удара.
В XII веке также значительные изменения произошли и с копьем для пехоты. Его сделали короче (оно лишь немногим превышало рост человека) и существенно усилили древко. Это копье использовали для ближнего боя. Такой вариант копья широко использовался до XVII века. Но также имело место использования пехотой копья с длинным древком. В XVI веке копья стали основным оружием пехоты. Тактика ландскнехтов требовала длинного, но при этом легкого оружия, предназначенного для того, чтобы наносить первый удар по противнику. Ландскнехтские копья достигали в длину 4.5-5 метров. У швейцарцев такие копья не превышали в длину 3 метров.
Длинное копье с небольшими изменениями осталось основным оружием пехотинца и получило название пика (нем. Pike). Она появляется в испанских войсках Карла V и распространяется через Нидерланды в остальные страны Европы, используется до XVII века (уступив место штыку). В пору всеобщего распространения пик вооруженных ими солдат в немецких полках называют пикинерами (нем. Pikenier). В артиллерии использовались специальные пальники-копья (нем. luntenspiebe) с дополнительными ответвлениями, на которые наматывался фитиль. Это наполовину оружие, наполовину приспособление для стрельбы.
В средневековье для охоты на медведя и кабана использовался особый тип копья. Это копье так и называлось — медвежье копье, кабанье или свиное копье, в зависимости от того, для поражения какого дикого животного оно предназначалось. Соответственно, исходя из целей безопасности, это копье делалось очень мощным, чтобы выдержать вес пораженного животного и не сломаться. Наконечник был широкий, листовидный, с очень острыми краями.
Более поздние экземпляры имели на втулке специальный рог, который привязывался крепким кожаным ремнем. Этот рог препятствовал более глубокому, чем до втулки, проникновению наконечника в тело.